天津西门子V90原装1FL6024-2AF21-1LA1

西门子V90单轴伺服驱动 V90设计用于运动控制以满足一般的伺服应用，充分考虑了机床制造商和系统集成商所面临的成本和市场挑战。V90支持即插即用式调试，伺服性能充分优化，与SIMATICPLC快速集成，具有的可靠性。与全新的SIMOTICSS-1FL6伺服电机配套使用，形成佳的伺服系统。

INAMICS V90 PN 伺服驱动由三个控制环组成： 电流控制 系统内部根据已知的电机绕组数据等信息自动计算电流环增益。 速度控制 速度环为PI调节器，速度环增益直接影响速度环的动态响应，通过将积分分量加入速度环以提高系统抗干扰特性，速度的稳态误差，如果负载惯量比较高，那么需要相应速度环积分时间常数，否则，机械系统可能会因此产生谐振。 位置控制 位置环为P调节器，位置环增益直接影响位置环的动态响应，增益设置不合适会导致定位过冲或跟随误差过大，当然可以通过增加合适的速度环预控以大幅度降低跟随误差。在具有多个机械传递环节的系统中，位置环增益往往被低固有频率的传递环节所限制。 一键自动优化功能 为方便大家调试，SINAMICS V90驱动器提供了一键自动优化功能，通过此功能可以使设备获得更高的动态性能： 图2：一键自动优化 通过V-ASSISTANT调试软件进行一键自动优化参数配置，具备的前提条件： · 确认电机允许正反转。 · 确认电机轴转动的角度范围。 – 对于带值编码器的电机：允许电机旋转角度限制由 p29027 决定（小设置为180°） 。 – 对于带增量式编码器的电机：p29027大于两圈的自由旋转。（小设置为720°） 下面通过实验比对一键自动优化对于伺服系统动态性能的影响： 次接触西门子V90伺服，4轴伺服，供应商已配置好全部参数，PLC用S7-1200.配好控制柜线路后上电，写参数到伺服控制器。 1、刚开始不知道用网线连接电脑，点击转在线模式，怎么也连接不上，咨询同事后用USB线连接X4端口后正常； 2、主回路未上电，在线模式连接正常后显示参数比较，选择“电脑到驱动”，下载数据到驱动，写入数据后报错提示P2525参数写入失败，点击“确认”后继续在线工作； 3、在任务导航列，点击“选择驱动”显示伺服控制器，伺服电机信息，点击“工具”选择“保存参数到ROM”，数据写入，伺服控制器重启，其他3个按照此方式操作；点动点击正反转，电机动作正常； 4、连接于PLC的通讯网线，系统上电，主回路上电，发现PLC的红灯一直在闪烁报错，伺服控制器均报警A8526，咨询查找资料显示与上位机之间通讯故障，PLC报警信息提示“错误，下位组件错误”； 5、用PLC软件查找可访问设备时发现有5个设备，PLC有IP地址及MAC地址，而4个伺服控制器只显示MAC地址，IP地址显示为“-”，且接口类型为“ISO”,PLC为“PN/IE”.我以为能找到可访问的伺服控制器即连接成功，不知道怎么报错； 6、用PLC软件在线诊断，在“本地模块”，“分布式I/O”后有红色感叹号，提示“错误，下位组件错误”；可能是4个伺服没有连接上； 7、发现IP地址不正常，没有显示分配的IP地址值，不知道如何去设置，检查伺服控制器调试软件，有“设置PROFINE”选项，有报文及IP地址下载。发现问题，任务导航中只选择了“选择驱动”保存参数到ROM，其他项没有按照此方式操作，随即逐个把任务导航中每个项均执行保存参数到ROM，PLC、伺服控制器报警到正常状态； 8、按照设备工艺操作设置设备零位，启动设备动作，伺服控制器报警“A7461”零点未设置。用软件连接转在线模式，选择“工具”中“编码器复位”，需要断主回路电源才能选择。4个按照此方法设置后按照工艺设置动作正常。

SIEMENS可编程控制器： 1、SIMATIC S7系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-200、S7-1500 2、逻辑控制模块LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等 3、SITOP直流电源24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并联. 4、HMI触摸屏TD200 TD400C K-TP OP177 TP177,MP277 MP377。